Robotwagen

Cybot anders

 
Gebaseerd op de Cybot-serie. Alleen de eerste 4 (+ nog een paar verdwaalde) afleveringen zijn aangeschaft. Hiermee was het onderstel, de wielen, de motoren en de motorstuurprint geregeld. Dit alles werd aangevuld met een Atmel AT90S8535 AVR als brein. Er zijn vervolgens 3 IR afstandsmeters (Sharp GP2D12) gemonteerd. Opdracht is om de wagen, zonder botsen, de wanden van een ruimte te laten volgen.

 

De robotwagen van bovenaf gezien.
Hier is het hart van de schakeling: de Atmel AT90S8535 microcontroller. De source code wordt geschreven in Bascom. De micorcontroller stuurt de motoren aan op basis van de informatie afkomstig van de 3 sensoren.

 
 
De sensoren (Sharp GP2D12) meten middels infrarood licht de afstand vanaf de sensor tot een object (tussen 10 en 80 cm). Een signaal gemeten op de middelste sensor betekent een obstakel voor de wagen. De wagen moet dan een stukje terug rijden, een slag draaien en weer verder rijden.
Een signaal opgepikt door de linker sensor betekent een obstakel aan de rechterkant; de wagen moet dus naar links.
Signaal op rechter sensor: object links. Ga naar rechts. Een simpel Bascom programma regelt dit alles; hier staat de source.
 

 

 
Aan de voorkant kan je de 3 IR afstandsmeters goed zien. Het duurde even voor ik er achter kwam dat het grijze draadje (die je voor de rechter sensor ziet lopen) voor vreemde meetresultaten zorgde!
 
 
De wagen is inmiddels verder uitgebreid met een tweetal LDR's. Eén linksvoor en één rechtsvoor. Een eenvoudig Bascom-programma vergelijkt de lichtintensiteit. Meer licht aan de rechterkant? Ga naar rechts. Links lichter? Ga naar rechts De wagen zoekt zodoende het licht op.
Hieronder het volledige schema. Op poort A komen de signalen van de sensoren binnen, poort B stuurt het LCD display aan en poort C is verbonden met de motorprint van de wagen en verzorgt zodoende de aansturing van de motoren: door PC0 en PC2 'hoog' te maken rijdt de wagen naar voren, wanneer PC0 en PC3 'hoog' zijn draait de wagen naar links, enz.
De pinnen RXD (PD0) en TXD (PD1) op poort D worden gebruikt om tijdens testen informatie via RS232 (COM poort) naar de computer te sturen.
 
 
De pinbelegging op de motorprint is als volgt.
 
Pin motorsturing
Functie
Pin AVR
1
Rechter motor vooruit PC0
2
Rechter motor achteruit PC1
3
Linker motor vooruit PC2
4
Linker motor achteruit PC3
5
Niet aangesloten -
6
+5 Volt +5 Volt
7
Gnd Gnd
 
  Copyright 2005, Steve Vellinga